大武軍艦是海軍以「安海計畫」為專案代號，編列36億5800萬餘元，建造原型艦執行海上救難、拖帶大型船隻、水下打撈、海上消防、以及海洋污染處理等。在2024 年 10 月 23 日由台船公司交船予海軍。
對於其水下救難能力，海軍表示，船上配備有深海作業系統，包括潛水鐘（作業深度 100 公尺），可容納 3 人作業。另外，可搭載水下遙控載具系統（ROV），最大潛深可達 500 公尺。
不過，大武軍艦在成軍前的訓練並不訓順，主要是因為該艦在 2025 年 2 月下旬執行「拖船被拖」訓練時，曾因操縱失當導致左螺旋槳纏絞拖纜受損，海軍司令唐華震怒，並將艦長調職外，也檢討相關違失人員。
