吳永洙被控2017年夏天因演出舞台劇從首爾南下演出期間，曾在2017年8月在散步時，對劇團女成員說「讓我抱一下」接著抱住對方，1個月後又在對方住家門口，趁對方要輸入密碼鎖時，親她臉頰，檢方認定他有兩次強制猥褻行為，在2022年11月起訴吳永洙。
一審法院於2024年3月認定被害人供述具有可信度，判處吳永洙有期徒刑8個月、緩刑2年。面對指控，吳永洙始終否認犯行，表示：「牽手是事實，但不是猥褻。」檢方與吳永洙雙方均不服判決提起上訴。
二審法院於2025年11月則撤銷一審判決，改判無罪。法官當時指出，被害人在案發約6個月後才前往性暴力諮商中心並向周遭人士透露遭遇，且吳永洙曾回應對方要求道歉，相關情節確實令人對指控產生懷疑。
但法院也認為，隨著時間經過，證詞內容不排除已有部分扭曲的可能性，在無法排除合理懷疑、無法證明吳永洙確實實施強制猥褻的情況下，應依「罪證有疑，利益歸於被告」原則，判決無罪。
二審宣判後，吳永洙律師曾表示，「感謝法院作出明智的判決。」但被害人一方則強烈反彈，批評判決「助長性暴力與權力階級結構，是令人羞愧的判決。」檢方不服二審結果，去年11月以誤解法律適用等理由提起上訴，不過大法院最終未予採納，正式維持無罪判決。
